民國107年 第2梯次 機電整合乙級 學科
第17題
裝配用機械手臂用於零件裝合,若插件有位置偏差問題導致插件困難,應如何解決?
題目
裝配用機械手臂用於零件裝合,若插件有位置偏差問題導致插件困難,應如何解決?
- (1) 調整PID 控制器
- (2) 改用低阻尼系統
- (3) 各關節加裝力量感測器
- (4) 腕部加裝遠心順應器
官方答案
(4) 腕部加裝遠心順應器
解析
插件作業的位置偏差多屬於水平位移與角度偏斜，最有效的做法是在腕部加裝遠心順應器（RCC）。它是一種被動順應裝置，能讓工件在接觸時自動產生側向與角度的微小位移，使插件自行對正，不必事先精準校正。調整 PID 只能改善軌跡追蹤，無法吸收裝配接觸時的偏差；低阻尼系統反而容易造成振動與過衝；各關節加裝力量感測器屬於力量控制架構，成本較高，也不是解決插件偏差的直接手段。
AI 參考解析（推得答案已與官方答案比對一致），非官方公告內容，僅供備考參考。