民國108年 第1梯次 機電整合乙級 學科
第55題
裝配用機械手臂用於零件裝合,若插件有位置偏差問題導致插件困難,應如何解決?
題目
裝配用機械手臂用於零件裝合,若插件有位置偏差問題導致插件困難,應如何解決?
- (1) 腕部加裝遠心順應器
- (2) 各關節加裝力量感測器
- (3) 改用低阻尼系統
- (4) 調整PID 控制器
官方答案
(1) 腕部加裝遠心順應器
解析
插件（peg-in-hole）發生位置偏差時，最有效的對策是在腕部加裝遠心順應器（RCC，Remote Center Compliance）。它利用彈性機構產生側向與角度的被動順應，當插件頭接觸孔口倒角時，能自動被導引滑入孔內，形成「柔性對位」，不需要精密視覺或高剛性定位。各關節加裝力量感測器屬於力量控制架構，成本高且需複雜的阻抗控制演算法；改用低阻尼系統只會使手臂更易晃動，缺乏約束與導引；調整PID 控制器只能改善軌跡追蹤誤差，無法補償工件與夾具本身的裝配偏差。因此選項1最直接有效。
AI 參考解析（推得答案已與官方答案比對一致），非官方公告內容，僅供備考參考。