民國103年 第1梯次 機電整合乙級 學科
第33題
裝配用機械手臂用於零件裝合,若插件有位置偏差問題導致插件困難,應如何解決?
題目
裝配用機械手臂用於零件裝合,若插件有位置偏差問題導致插件困難,應如何解決?
- (1) 各關節加裝力量感測器
- (2) 調整P I D 控制器
- (3) 改用低阻尼系統
- (4) 腕部加裝遠心順應器
官方答案
(4) 腕部加裝遠心順應器
解析
插件時的位置偏差屬於位置與姿態誤差，必須靠被動順應機構吸收。遠心順應器（RCC）裝在腕部，插入時可同時產生側向位移與角度偏轉，使軸與孔自動對正，降低卡死與刮傷。各關節加裝力量感測器只能偵測接觸力，仍需複雜的閉迴路控制才能修正；調整PID僅改善伺服響應的速度與穩定性，無法補償夾持或工件本身的定位誤差；低阻尼系統會使定位更容易振盪，殘留誤差更大。因此最直接有效的方法，是在腕部加裝遠心順應器。
AI 參考解析（推得答案已與官方答案比對一致），非官方公告內容，僅供備考參考。