民國103年 第1梯次 機電整合乙級 學科
第69題
機械手臂動力軸有直線型( P ) 及角度型( R ) ,極座標型機械手臂是
題目
機械手臂動力軸有直線型( P ) 及角度型( R ) ,極座標型機械手臂是
- (1) P P R
- (2) P P P
- (3) P R R
- (4) R R R 型機構
官方答案
(3) P R R
解析
極座標型（又稱球座標型）機械手臂具備一個直線伸縮軸（P）與兩個旋轉軸（R）：底座旋轉（R）、肩部俯仰旋轉（R）、以及臂部徑向伸縮（P），故為 1P2R 組合，機構表示為 P R R。相對地，直角座標型為 P P P，圓柱座標型為 P P R（兩直線一旋轉），多關節型為 R R R（三旋轉）。題目選項 3 之 P R R 即對應極座標型（1 個 P 與 2 個 R）。故正確答案為 3（P R R）。
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